直立二足歩行

この二足歩行は明らかに、１１）手足とその力学的な出力に関するもの（スキル）です。Ｗｉｋｉで「二足歩行」を調べてみると、

１）一部の動物にみられる２本の足でその体を支え、重心を前に移動させて前進する歩行様式
とあります。皆さまもご存じの様に、恐竜や鳥類、ヒトが二足歩行します。
つまりは二足歩行に関しては恐竜の方が人類よりも先輩な訳で、彼らが二足歩行し始めた事には何等かの理由、メリットが有った筈です。
鳥類に関してはもっと本質的、致命的で、「進化の過程で前脚が翼に進化した為」、二足歩行せざるを得ない状況に陥った訳です。

そこで恐竜の二足歩行の原因、理由を調べてみると、
２）中生代を通じて獣脚亜目に属する肉食性の恐竜はいずれも二足歩行
３）鳥脚亜目のイグアノドンやハドロサウルス類も二足歩行
とありますが、その原因や理由については説明されていません。あるいは人間と同様に、「手の使用」なのでしょうか？

カンガルーも移動には二足を使用しますが、これは歩行ではなく跳躍なのだそうです。詭弁の様にも聞こえますが、つまりは「移動には四脚は必要ない」という事なのでしょう。
原理的にも二脚で充分な訳です。ですから二足歩行はある意味、生物にとっては基本なのですね。ですからロボットの二足歩行制御も、そんなに難しくは無いと思います。（笑）

人類はこの二足歩行を取得する事により、比較的高速、長距離の移動が可能と成りました。
これは現生人類の拡散と一般には呼ばれています。つまりは現生人類の種は全て同じでアフリカから出発し、世界中へ拡散して行った訳です。（笑）

→人類の移動と拡散